電動機根據輸出形式分，可以分為旋轉型和直線型(如根據電動機采用的電源分類。當考慮電機在工業機器人的應用時，應主要關注電動機的如下基本性能：

1能實現啟動、停止、連續的正反轉運行，且具有良好的響應特性。2正轉和反轉時的特性相同，且運行特性穩定，3維修容易，且不用保養。4具有良好的抗干擾能力，且相對于輸出來說，體積小，重量輕。

在機器人中，首先采用比較多的時直流電動機和無刷直流電動機，因為他們可以滿足上述要求，其次也推薦使用感應電動機和步進電動機。

對于直流電動機，變換器首先將電壓和電流控制到希望的數值，對于交流電動機，店里變換器首先將其電壓、電流和頻率控制到希望的數值，然后對電動機的速度進行控制，進而對電動機的位置進行控制，圖5.4所示為電動機的種類。

在電動機控制中采用的店里變換器的分類及用途，除了在電車和蓄電池作為直流電源，而是使用對商用的交流電進行梳流后得到的直流電，把交流電變換成直流電的過程，稱為瞬變換，這里采用的電力變換器，稱為整流電路，一般來說，由于交流電的正弦波波形畸變會引起電壓的變動和感應干擾，因此應采用措施，設法保持輸入電流波形的正弦波形狀，所以，電力變換器不同于通常的整流電路，可稱之為PWM變換器。

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